首先将MPURotator硬件板插入PC，支持的操作系统为Windows XP SP3及更高，驱动下载（Win7~10）（WinXP~8.1）

如果插入Windows后安装不了驱动，可以手动浏览驱动文件位置进行安装。

安装完毕后打开CANSniffer软件，点击“选择串口”，选择刚才添加的串口号（如果不
知道可以拔掉看一下哪个消失了再插上去） 点击“连接”即可连接到硬件板。

注意，官方的硬件板使用115200的波特率，如果是自己做的，需要设置为相应的波特率。
方法是点击“参数配置”然后手动设置波特率后再连接。

点击这里下载所需全部软件，安装驱动后运行CANSniffer马上可以使用。

首先要把MPURotator插到PC上，打开CANSniffer。

• 1、选择相应的串口，“参数配置”页面波特率选择115200，并点击“连接”
• 2、切换到“数据收发”页面，点击最右边“+”号，新建一个页面，只要一个字节即可：
• 3、ID改为0xAB0103，“开关”输入1即打开数据，0即关闭数据接收，然后点击“发送”


也就是说，如果要使能数据输出，那么需要发送0xAB0103的数据帧，并且data[0]=1，len=1即可。

经过上一步使能数据输出后即可使用数据了。使用CANSniffer观察波形的方法如下：

• 切换到“图形图表”页面，新建一个页面，按图输入如下数据，把6轴数据捕获出来，点击“Start”即可出来曲线。（多条曲线添加请点击最左边的“+”号）。
• 可见，只要解析0xAB0101和0xAB0102的数据帧即可得到6轴数据。例如加速度X轴的数据ID为0xAB0101,数据16bit=data[1]<<8|data[0]，具体如下：
  0xAB0101:
  acc_x = (data[1]<<8)|data[0];
  acc_y = (data[3]<<8)|data[2];
  acc_z = (data[5]<<8)|data[4];
  gyro_x = (data[7]<<8)|data[6];
  0xAB0102:
  gyro_y = (data[1]<<8)|data[0];
  gyro_z = (data[3]<<8)|data[2];
  temp = (data[5]<<8)|data[4];
  
• 数据包解析和打包可以参考源码PDF。