SVPWM开环测试

网上有几篇讨论SVPWM开环测试的文章， 结果都没说具体怎么测，沃日。这篇比较靠谱：

https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/96740421

这里还漏了一点重要信息，我提一下：

就是测试周期的问题；我这里是1ms，角度+5度来测试的，当然，你可以直接放到PWM周期里面去试试。

基于UCOS3的代码示例：

/* 开环测试svpwm
 * @theta:0~2pi，弧度
 */
void svpwm_test(float32_t theta)
{
    static int already_disabled=0;

    if(!already_disabled){
        disable_timer_interrupt();
        already_disabled = 1;
    }

    g_foc.motor1.park.in_vd = 0.2f*36.0f/SQRT3; /* 大小跟udc一致?还是=udc/sqrt(3)? */
    g_foc.motor1.park.in_vq = 0.0f; /* 开环是vq=0？？？ */
    g_foc.motor1.park.theta = theta; /* 0~2pi */

    /* 反park得到out_valpha out_vbeta */
    ipark(&g_foc.motor1.park);

    /* 给svpwm */
    g_foc.motor1.svpwm.udc = 36;
    svpwm(&g_foc.motor1.park,&g_foc.motor1.svpwm);

    /* 给寄存器赋值 */
    assign_pwm_duty(g_foc.motor1.svpwm.duty.a,
                    g_foc.motor1.svpwm.duty.b,
                    g_foc.motor1.svpwm.duty.c);
}

void foc_task(void *parg)
{
    float32_t degree=1,theta=DEGREE_TO_RAD(degree);
    wait_sensor_init_result();
    delay_10ms(50);
    svpwm_test(theta);
    //degree = _SIN(PI/6);
    while(1){
        delay_1ms(1);
        degree += 5;
        theta = DEGREE_TO_RAD(degree);

        svpwm_test(theta);

        delay_1ms(1);

        degree += 5;
        theta = DEGREE_TO_RAD(degree);

        svpwm_test(theta);
        if(theta >= DEGREE_TO_RAD(360.0f))
            theta = 0;
        if(degree >= 360.0f)
            degree = 0;
    }
}

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