小米9号电机FOC跟踪观测器

实际是9号机器人的,被小米投资后品牌就被污染了,虽然出货量大增,但可能也是一种宿命吧。小米9号平衡车电驱使用了MOS内阻采样,配合北航几个研究生的跟踪观测器算法实现了霍尔的电角度估算,实际操作来看很平滑,做的不错。另外还有VESC本杰明电调的观测器,是韩国人做的,大家可以看看这篇文章,然后对照VESC的代码来看。这里放出9号的观测器论文和批注,有兴趣的一起留言讨论。小米论文参考2号-Matti E
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一种用于FOC控制的无感非线性观察器论文及源码(本杰明VESC使用),棒子兄的论文observer

最近在浏览VESC代码,看到它使用了一种观测器是基于此论文的,特下载跟大家分享:一种无传感器非线性观察器(本杰明电调)2010-IEEE_TPEL-Lee-Hong-Nam-Ortega-Praly-Astolfi.pdf
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使用MCU的DAC来观测矢量控制FOC电机控制波形

我这是借花献佛,文献来自TI,方便大家搜索下载:spraa88a.pdf
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最近呕心沥血写出的FOC编程指南,看步骤直接发邮件过来,人太多忙不过来。。。

不同于书上的大理论,我这是注重实际的编程实现,预计过多一个月完成,这是目录:目    录1.      引言... 62.      相电压及合成矢量推导... 72.1         物
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SVPWM开环测试

网上有几篇讨论SVPWM开环测试的文章, 结果都没说具体怎么测,沃日。这篇比较靠谱:https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/96740421这里还漏了一点重要信息,我提一下:就是测试周期的问题;我这里是1ms,角度+5度来测试的,当然,你可以直接放到PWM周期里面去试试。基于UCOS3的代码示例:/* 开环测试svpwm  
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关于SVPWM马鞍形和相、线电压标准正弦的一些汇总

关于SVPWM马鞍形和相、线电压标准正弦的一些汇总,提示如何显示马鞍波
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SVPWM马鞍波形与PWM的关系图

SVPWM马鞍波形与PWM的关系图,一张图搞定,不骗你
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电机控制要点解疑,FOC,SPWM,SVPWM和矢量控制

虽然现在做自动驾驶去了,还是有必要把之前一年做电机控制的心得分享一下,也能方便自己日后的参考。 (以下针对反向电动势为正弦的永磁同步电机而言)
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为什么控制上下MOS管的互补PWM不能发100%占空比?

为什么控制上下MOS管的互补PWM不能发100%占空比?上了100%会烧MOS。。。
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BLDC六步法驱动-高侧全斩波(互补)与半斩波驱动效果对比

在无刷电机驱动过程中,最简单的驱动方式是利用霍尔传感器实现BLDC的六步换相法驱动,硬件上,由三个半桥组成了BLDC的三相换相电路。任意时刻只有两个半桥处于工作状态,其中一个半桥的上桥臂输出PWM波,另一个半桥的下桥臂完全打开。
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