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小米9号电机FOC跟踪观测器
实际是9号机器人的，被小米投资后品牌就被污染了，虽然出货量大增，但可能也是一种宿命吧。小米9号平衡车电驱使用了MOS内阻采样，配合北航几个研究生的跟踪观测器算法实现了霍尔的电角度估算，实际操作来看很平滑，做的不错。另外还有VESC本杰明电调的观测器，是韩国人做的，大家可以看看这篇文章，然后对照VESC的代码来看。这里放出9号的观测器论文和批注，有兴趣的一起留言讨论。小米论文参考2号-Matti E
编码器速度和方向检测，371电机方向与速度检测，stm32编码器接口模式
编码器是什么玩意呢，它可是一个好玩的东西，做小车测速必不可少的玩意，下面，我将从编码器的原理讲起，一直到用stm32的编码器接口模式，测出电机转速与方向。
