FOC控制调试的一般步骤
这是下一篇：http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/166
对一些电机方面的知识做一些归纳：
1、弱磁Id为什么要等于0？
PMSM的机械结构分为3种，SM-PMSM, I-PMSM,第二个又分为2种，具体机械结构不多说了，主要是它们的磁路设计有区别，从而造成表帖磁钢（SM-PMSM）的其Lq=Ld,而内嵌磁钢（I-PMSM）的Ld < Lq，这个特性会造成软件算法的区别，一般的资料上介绍对于单纯的FOC算法，需要使Id = 0,也就是说直轴电流为0，这时马达的特性接近直流电机，可以按直流电机算法控制，如果需要加弱磁控制的话，需要附加-Id电流，是电机克服马达本身磁阻扭矩，使得速度达到额定速度以上，当然这些也同时丧失了交轴电流扭矩，从而造成转矩下降。但是这些是理论的算法，一般的马达本身远比这些复杂的多，所以不可能达到这些条件。对于SM-PMSM的电机，近似可以使用Id = 0的算法实现。
2、环路调节
基本上就是8个字：由里到外，由快到慢。解释如下：由里到外就是说先调内环，再调外环，一般内环是快环，外环一般是慢环，比如电流环为内环，其频率一般到10-50KHZ，速度环，转矩环或者位置环为外环一般为10HZ-10KHZ，因为这是闭环控制特性决定的，自控原理中是这样讲的，内环必须完全响应外环的改变，如果反过来，系统势必不稳定或者较大震荡。
3、不同的速度PID
针对不同的速度闭环，其PID参数都要做相应的调整，应该根据实验结果，做好记录，最后在程序里面体现出来，可以做几个速度段的PID参数对应表，当然越详细越好了。
4、最低的平稳转速与哪些参数相关？
1）、电流环和速度环的PID参数是否合适，电流环的响应速度，速度环的响应速度，位置环的响应速度
2）、马达的极对数，决定了马达可以到达的最低物理转速。有编码器那就更佳了。
5、程序中有没有驱动电路工作状态检测？比如程序可以探测到MOS管损坏或电机短路？
6个硬件保护功能。分别是单相过流（正反向电流）保护、母线过流（正反向电流）保护、刹车过流（正反向电流）保护、母线过压保护，母线欠压保护，温度过高保护。
PDF下载（转载）：
- 最新评论
- 总共0条评论
