小米9号电机FOC跟踪观测器
实际是9号机器人的，被小米投资后品牌就被污染了，虽然出货量大增，但可能也是一种宿命吧。
小米9号平衡车电驱使用了MOS内阻采样，配合北航几个研究生的跟踪观测器算法实现了霍尔的电角度估算，实际操作来看很平滑，做的不错。
另外还有VESC本杰明电调的观测器，是韩国人做的，大家可以看看这篇文章，然后对照VESC的代码来看。有兴趣的看这篇文章：
http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/162
这里放出9号的观测器论文和批注，有兴趣的一起留言讨论。
小PEE：小米这个就是一个D-Q坐标系下的PLL，阐述的道理与这份论文一致，比起alpha-beta坐标系下的观测器，一个明显的好处是可以单独设置Ld和Lq，而不是一个平均电感，另外由于输入的电流观测量id和iq是直流量，比起iaib这种交流量，系统的稳定性也要更好一些
2021-03-13 13:46:14 回复
天长地久：一：小米是矢量跟踪观测器，低速度与霍尔+补偿求得角度，启动顺畅，高速直接切换到无感，实现的难点1：观测器使用了电机Lq。Ld，RS参数，需要能够准确辨识，2：观测器带宽，PID调试，3：有感到无感的切换。2：本杰明是hfi 浮点运算对硬件要求高，对电机的凸极性有要求。
2020-10-19 13:42:30 回复