小米9号电机FOC跟踪观测器

实际是9号机器人的,被小米投资后品牌就被污染了,虽然出货量大增,但可能也是一种宿命吧。

小米9号平衡车电驱使用了MOS内阻采样,配合北航几个研究生的跟踪观测器算法实现了霍尔的电角度估算,实际操作来看很平滑,做的不错。

另外还有VESC本杰明电调的观测器,是韩国人做的,大家可以看看这篇文章,然后对照VESC的代码来看。有兴趣的看这篇文章:

http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/162


这里放出9号的观测器论文和批注,有兴趣的一起留言讨论。


小米论文参考2号-Matti Eskola.pdf


小米9号电驱论文.pdf


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天长地久:一:小米是矢量跟踪观测器,低速度与霍尔+补偿求得角度,启动顺畅,高速直接切换到无感,实现的难点1:观测器使用了电机Lq。Ld,RS参数,需要能够准确辨识,2:观测器带宽,PID调试,3:有感到无感的切换。2:本杰明是hfi 浮点运算对硬件要求高,对电机的凸极性有要求。

2020-10-19 13:42:30 回复

  • 3YL 回复 天长地久:请问切换到无感后使用什么估算位置?反电动势我是没看到他采集的。他的观测器已经包含这块了,做了个阈值,但是没提到无感。
  • 2020-10-23 14:06:25 回复
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