年轻人的酷玩具——小米九号平衡车拆机拆解
一直以来，平衡车都被冠以“高科技”“土豪玩具”等并非普通人玩的起的高科技产品，就像手环一样，前那么几年在国外疯狂的流行，而国内只能眼巴巴的看着却却而止步，因为价格并不是普通人所能承受的。
ucos3/ucosIII 任务内建消息队列使用方法
网上一堆通篇的转载，这里实际经验谈下怎么用。
1、发送：
#define taskq_put(p_tcb,pmsg,size) do{OS_ERR os_err;\
OSTaskQPost(p_tcb,pmsg,size,OS_OPT_POST_FIFO,&os_err); \
}while(0)
聊一聊stm32 adc 不使用外部事件触发是怎么回事
聊一聊stm32 adc 不使用外部事件触发是怎么回事.
大家知道，stm32 的 adc是可以外部触发的，例如定时器，IO口等，那么它可以内部触发吗？
直接反电动势法原理与过零点检测方法
分析了上桥臂PWM 调制、下桥臂恒通调制方式时的端电压波形,讨论相应的反电动势过零点检测方法. 在PWM 调制信号开通状态结束时刻对端电压进行采样,由软件算法确定反电动势过零点. 针对电机运行时存在超前换相或滞后换相的情况,通过设置合理的延迟时间来实现最佳换相. 针对实际电机存在反电动势过零点分布不均匀的情况,根据过零点间隔时间存在着周期性规律,提出一种新的延迟时间设置方法,使换相点位于相邻过零点的中间位置,实现了电机的准确换相. 实验验证了所提出方法的可行性和有效性.
