电机控制要点解疑，FOC，SPWM，SVPWM和矢量控制
虽然现在做自动驾驶去了，还是有必要把之前一年做电机控制的心得分享一下，也能方便自己日后的参考。
(以下针对反向电动势为正弦的永磁同步电机而言)
BLDC六步法驱动-高侧全斩波（互补）与半斩波驱动效果对比
在无刷电机驱动过程中，最简单的驱动方式是利用霍尔传感器实现BLDC的六步换相法驱动，硬件上，由三个半桥组成了BLDC的三相换相电路。任意时刻只有两个半桥处于工作状态，其中一个半桥的上桥臂输出PWM波，另一个半桥的下桥臂完全打开。
六步法驱动BLDC电机，使用硬件COM事件，STM32+CUBEMX(HAL库)配置
已经做了半年的BLDC驱动器了，目前是做到了电流转速双闭环，期间遇到了很多很多问题，一个是资料难找，再加上公司要求使用CUBEMX，本身HAL库的资料也难找，难上加难啊，可能是用CUBEMX做出来的大佬们不愿意透漏吧，
